在無人機模態(tài)轉(zhuǎn)換時，對一些模態(tài)的初始值可進行積分并根據(jù)需要進行保持或清零，如無人機在平直飛模態(tài)時對滾轉(zhuǎn)角變量進行積分，并一直保持作為無人機滾轉(zhuǎn)角的初始值；在無人機超低空飛行模態(tài)時對飛行高度偏量里德積分并在超低空飛行時保持作為高度偏差的初始值，在拉起后自動清零。此外，模態(tài)轉(zhuǎn)換時初始值的設(shè)置與采用的轉(zhuǎn)換瞬態(tài)響應抑制方法以及余度管理算法有關(guān)，因此，要根據(jù)實際情況來設(shè)置。
?