PX4培訓(xùn)又開(kāi)課了，2016年8月至10月，Summer老師已經(jīng)在各地多次進(jìn)行開(kāi)發(fā)授課，了解到同學(xué)們都有各自不同方面的需求。有的著重系統(tǒng)架構(gòu)，有的著重算法替換等等，這些在培訓(xùn)課程中都將按需進(jìn)行著重講解。
本次課程時(shí)間與地點(diǎn)：
地點(diǎn)：蘇州工業(yè)園區(qū)。
開(kāi)班時(shí)間：11月12、13號(hào)（周六周天）兩天。
寫(xiě)在前面
創(chuàng)業(yè)領(lǐng)域現(xiàn)在最火爆的是什么？無(wú)疑是機(jī)器人和無(wú)人機(jī)。越來(lái)越多的巨頭和VC的青睞將機(jī)器人領(lǐng)域變成一個(gè)頗為吸引人的風(fēng)口，可是極高的技術(shù)門(mén)檻卻又擋住了一群想要進(jìn)去的人。以發(fā)展的眼光來(lái)看，機(jī)器人必將會(huì)成為改變未來(lái)世界的一大助力。
無(wú)人機(jī)——作為空中機(jī)器人，已經(jīng)在扮演著越來(lái)越多的角色，完成更多人力不可及的任務(wù)。目前成功應(yīng)用無(wú)人機(jī)的行業(yè)有影視航拍、遙感測(cè)繪、電力架線與巡查、地質(zhì)勘探、救災(zāi)救援、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等不勝枚舉?？梢哉f(shuō)未來(lái)還會(huì)有更多傳統(tǒng)行業(yè)會(huì)被無(wú)人機(jī)所補(bǔ)充完善甚至替代。由此產(chǎn)生的市場(chǎng)對(duì)于無(wú)人機(jī)的大腦——飛行控制系統(tǒng)，就有著大量的、多樣化的需求，假此機(jī)會(huì)，當(dāng)下及將來(lái)，就有著更多的企業(yè)與個(gè)人加入到無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)當(dāng)中來(lái)。
開(kāi)源項(xiàng)目從來(lái)都是最好的學(xué)習(xí)教材，對(duì)于剛踏入無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的新興企業(yè)而言，大多數(shù)都是從開(kāi)源飛控項(xiàng)目入手，以此然后構(gòu)建自己私有的飛控系統(tǒng)。目前在全球范圍內(nèi)，最為人所熟知的主要就是APM和PX4這兩套開(kāi)源飛控系統(tǒng)。APM是由ArduPilot社區(qū)于2007年推出的；PX4則是是由蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)發(fā)起的PX4全硬件項(xiàng)目升級(jí)而來(lái)的。相較于APM，PX4的顯著優(yōu)勢(shì)就是其系統(tǒng)架構(gòu)清晰，能讓開(kāi)發(fā)者更好的理解整體的飛控系統(tǒng)。Dronecode是一個(gè)由Linux基金會(huì)主導(dǎo)無(wú)人機(jī)相關(guān)的非營(yíng)利項(xiàng)目計(jì)劃，于2016年1月發(fā)表一個(gè)重大的里程碑，其中包括來(lái)自二十七個(gè)新成員所共同投資所開(kāi)發(fā)出的無(wú)人機(jī)。Dronecode計(jì)劃的其中一個(gè)創(chuàng)始成員——高通技術(shù)公司，日前更擴(kuò)大投資成為該計(jì)劃的白金級(jí)會(huì)員，同時(shí)也推出針對(duì)無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)平臺(tái)Qualcomm Flight。這款高度整合的58毫米(mm)x40mm開(kāi)發(fā)板，是基于高通Snapdragon 801處理器所研發(fā)，配合Dronecode PX4的開(kāi)放原始碼軟體與強(qiáng)大的連接性，可打造出新型的消費(fèi)性無(wú)人機(jī)，有助擴(kuò)大整個(gè)無(wú)人機(jī)生態(tài)系統(tǒng)。PX4有可能會(huì)成為無(wú)人機(jī)操作系統(tǒng)的安卓。
各高校、企業(yè)流行的也是通過(guò)PX4進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛控開(kāi)發(fā)的學(xué)習(xí)，然而飛行控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)仍然是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，對(duì)于初入門(mén)開(kāi)發(fā)者而言，會(huì)面對(duì)龐雜的各種學(xué)科體系的知識(shí)，若沒(méi)有師父領(lǐng)進(jìn)門(mén)，恐怕對(duì)于飛控開(kāi)發(fā)的“修行”會(huì)耗費(fèi)極大的人力、物力。
大家熟知的Summer老師對(duì)PX4研究已有很長(zhǎng)時(shí)間，特別是對(duì)于姿態(tài)解算頗有心得。經(jīng)眾多開(kāi)發(fā)者的建議，Summer老師決定發(fā)起Pixhawk開(kāi)源飛控系統(tǒng)的培訓(xùn)課程，旨在幫助初創(chuàng)企業(yè)/新員工/高校學(xué)生團(tuán)隊(duì)，能夠快速上手PX4飛控系統(tǒng)的學(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)。
培訓(xùn)內(nèi)容
第一部分
了解企業(yè)內(nèi)部對(duì)開(kāi)源飛行控制系統(tǒng)PX4的了解程度以及企業(yè)未來(lái)的發(fā)展需求。主要就是關(guān)于企業(yè)內(nèi)部對(duì)無(wú)人機(jī)的了解程度。
第二部分
1 以開(kāi)源飛行控制系統(tǒng)PX4為主，大致介紹飛行控制系統(tǒng)所需要的知識(shí)儲(chǔ)備（如果需要可以詳細(xì)講述）。
2 組裝、調(diào)參等。
第三部分
以PX4開(kāi)源系統(tǒng)為主，分析整個(gè)飛行控制系統(tǒng)。
1 二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)的搭建，開(kāi)源系統(tǒng)的整體代碼框架，以及每一部分是做什么的。
2 介紹整個(gè)代碼框架的啟動(dòng)過(guò)程。
3 rcS以及各種shell腳本的介紹，cmake的用途。
4 進(jìn)程間通信uORB和操作系統(tǒng)nuttx。
5 Sensors驅(qū)動(dòng)以及后續(xù)替換sensor如何添加特定sensor的驅(qū)動(dòng)程序（該部分需要考慮方向一致性問(wèn)題），Summer團(tuán)隊(duì)下一步的主要任務(wù)就是替換硬件平臺(tái)，這個(gè)可以做長(zhǎng)期的技術(shù)支持哦。
6 控制系統(tǒng)四大中樞：姿態(tài)解算、姿態(tài)控制、位置解算、位置控制。
6.1姿態(tài)解算算法的介紹：互補(bǔ)濾波（CF）、梯度下降法（GD）、擴(kuò)展卡爾曼（EKF）。關(guān)于姿態(tài)解算部分，PX4默認(rèn)使用的是CF，詳細(xì)結(jié)合互補(bǔ)濾波理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
6.2姿態(tài)控制算法的介紹：串級(jí)PID控制，控制分為內(nèi)環(huán)角速度控制和外環(huán)角度控制，詳細(xì)結(jié)合控制理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
P.S. 因?yàn)镾ummer本身就是主要研究姿態(tài)相關(guān)的，所以對(duì)姿態(tài)這塊相當(dāng)熟悉，不僅介紹相關(guān)的理論問(wèn)題，還會(huì)結(jié)合PX4的實(shí)際的源代碼講解姿態(tài)相關(guān)的問(wèn)題，理論結(jié)合實(shí)際，這是最好不過(guò)的了。
6.3位置解算（非本人研究范疇，但可以提供相關(guān)文檔）
6.4位置控制（非本人研究范疇，但可以提供相關(guān)文檔）
P.S. 關(guān)于位置相關(guān)的，是summer團(tuán)隊(duì)其他成員深入研究的，這部分會(huì)提供相當(dāng)詳細(xì)的源代碼分析文檔。
7 飛行模式：command。
8 簡(jiǎn)單的開(kāi)發(fā)修改源代碼、如何實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單避障功能。
第四部分
相關(guān)參考論文資料和源代碼分析文檔以及《中國(guó)民用無(wú)人機(jī)市場(chǎng)分析及前景預(yù)測(cè)（2016版）》報(bào)告。
關(guān)于上述未涉及到的部分如有需要培訓(xùn)的，summer可以推薦特定的培訓(xùn)老師。
聯(lián)系方式
本課程培訓(xùn)長(zhǎng)期有效，詳情請(qǐng)聯(lián)系Summer咨詢(xún)~
為避免不必要麻煩，請(qǐng)務(wù)必聯(lián)系Summer本人！
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無(wú)人機(jī)——作為空中機(jī)器人，已經(jīng)在扮演著越來(lái)越多的角色，完成更多人力不可及的任務(wù)。目前成功應(yīng)用無(wú)人機(jī)的行業(yè)有影視航拍、遙感測(cè)繪、電力架線與巡查、地質(zhì)勘探、救災(zāi)救援、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等不勝枚舉?？梢哉f(shuō)未來(lái)還會(huì)有更多傳統(tǒng)行業(yè)會(huì)被無(wú)人機(jī)所補(bǔ)充完善甚至替代。由此產(chǎn)生的市場(chǎng)對(duì)于無(wú)人機(jī)的大腦——飛行控制系統(tǒng)，就有著大量的、多樣化的需求，假此機(jī)會(huì)，當(dāng)下及將來(lái)，就有著更多的企業(yè)與個(gè)人加入到無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)當(dāng)中來(lái)。
開(kāi)源項(xiàng)目從來(lái)都是最好的學(xué)習(xí)教材，對(duì)于剛踏入無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的新興企業(yè)而言，大多數(shù)都是從開(kāi)源飛控項(xiàng)目入手，以此然后構(gòu)建自己私有的飛控系統(tǒng)。目前在全球范圍內(nèi)，最為人所熟知的主要就是APM和PX4這兩套開(kāi)源飛控系統(tǒng)。APM是由ArduPilot社區(qū)于2007年推出的；PX4則是是由蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)發(fā)起的PX4全硬件項(xiàng)目升級(jí)而來(lái)的。相較于APM，PX4的顯著優(yōu)勢(shì)就是其系統(tǒng)架構(gòu)清晰，能讓開(kāi)發(fā)者更好的理解整體的飛控系統(tǒng)。Dronecode是一個(gè)由Linux基金會(huì)主導(dǎo)無(wú)人機(jī)相關(guān)的非營(yíng)利項(xiàng)目計(jì)劃，于2016年1月發(fā)表一個(gè)重大的里程碑，其中包括來(lái)自二十七個(gè)新成員所共同投資所開(kāi)發(fā)出的無(wú)人機(jī)。Dronecode計(jì)劃的其中一個(gè)創(chuàng)始成員——高通技術(shù)公司，日前更擴(kuò)大投資成為該計(jì)劃的白金級(jí)會(huì)員，同時(shí)也推出針對(duì)無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)平臺(tái)Qualcomm Flight。這款高度整合的58毫米(mm)x40mm開(kāi)發(fā)板，是基于高通Snapdragon 801處理器所研發(fā)，配合Dronecode PX4的開(kāi)放原始碼軟體與強(qiáng)大的連接性，可打造出新型的消費(fèi)性無(wú)人機(jī)，有助擴(kuò)大整個(gè)無(wú)人機(jī)生態(tài)系統(tǒng)。PX4有可能會(huì)成為無(wú)人機(jī)操作系統(tǒng)的安卓。
各高校、企業(yè)流行的也是通過(guò)PX4進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛控開(kāi)發(fā)的學(xué)習(xí)，然而飛行控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)仍然是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，對(duì)于初入門(mén)開(kāi)發(fā)者而言，會(huì)面對(duì)龐雜的各種學(xué)科體系的知識(shí)，若沒(méi)有師父領(lǐng)進(jìn)門(mén)，恐怕對(duì)于飛控開(kāi)發(fā)的“修行”會(huì)耗費(fèi)極大的人力、物力。
大家熟知的Summer老師對(duì)PX4研究已有很長(zhǎng)時(shí)間，特別是對(duì)于姿態(tài)解算頗有心得。經(jīng)眾多開(kāi)發(fā)者的建議，Summer老師決定發(fā)起Pixhawk開(kāi)源飛控系統(tǒng)的培訓(xùn)課程，旨在幫助初創(chuàng)企業(yè)/新員工/高校學(xué)生團(tuán)隊(duì)，能夠快速上手PX4飛控系統(tǒng)的學(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)。
培訓(xùn)內(nèi)容
第一部分
了解企業(yè)內(nèi)部對(duì)開(kāi)源飛行控制系統(tǒng)PX4的了解程度以及企業(yè)未來(lái)的發(fā)展需求。主要就是關(guān)于企業(yè)內(nèi)部對(duì)無(wú)人機(jī)的了解程度。
第二部分
1 以開(kāi)源飛行控制系統(tǒng)PX4為主，大致介紹飛行控制系統(tǒng)所需要的知識(shí)儲(chǔ)備（如果需要可以詳細(xì)講述）。
2 組裝、調(diào)參等。
第三部分
以PX4開(kāi)源系統(tǒng)為主，分析整個(gè)飛行控制系統(tǒng)。
1 二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)的搭建，開(kāi)源系統(tǒng)的整體代碼框架，以及每一部分是做什么的。
2 介紹整個(gè)代碼框架的啟動(dòng)過(guò)程。
3 rcS以及各種shell腳本的介紹，cmake的用途。
4 進(jìn)程間通信uORB和操作系統(tǒng)nuttx。
5 Sensors驅(qū)動(dòng)以及后續(xù)替換sensor如何添加特定sensor的驅(qū)動(dòng)程序（該部分需要考慮方向一致性問(wèn)題），Summer團(tuán)隊(duì)下一步的主要任務(wù)就是替換硬件平臺(tái)，這個(gè)可以做長(zhǎng)期的技術(shù)支持哦。
6 控制系統(tǒng)四大中樞：姿態(tài)解算、姿態(tài)控制、位置解算、位置控制。
6.1姿態(tài)解算算法的介紹：互補(bǔ)濾波（CF）、梯度下降法（GD）、擴(kuò)展卡爾曼（EKF）。關(guān)于姿態(tài)解算部分，PX4默認(rèn)使用的是CF，詳細(xì)結(jié)合互補(bǔ)濾波理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
6.2姿態(tài)控制算法的介紹：串級(jí)PID控制，控制分為內(nèi)環(huán)角速度控制和外環(huán)角度控制，詳細(xì)結(jié)合控制理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
P.S. 因?yàn)镾ummer本身就是主要研究姿態(tài)相關(guān)的，所以對(duì)姿態(tài)這塊相當(dāng)熟悉，不僅介紹相關(guān)的理論問(wèn)題，還會(huì)結(jié)合PX4的實(shí)際的源代碼講解姿態(tài)相關(guān)的問(wèn)題，理論結(jié)合實(shí)際，這是最好不過(guò)的了。
6.3位置解算（非本人研究范疇，但可以提供相關(guān)文檔）
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P.S. 關(guān)于位置相關(guān)的，是summer團(tuán)隊(duì)其他成員深入研究的，這部分會(huì)提供相當(dāng)詳細(xì)的源代碼分析文檔。
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